机器人在 PLC 程序中通过库提供的功能块进行寻址，该功能块符合通用的 PLCopen 标准，可在 SIMATIC CPU 中集成的运动函数中查看。通过库中的功能块可以开启和监控机器人，并将点对点运动、直线运动等运动命令传递给机器人。

对于机器人的控制使用了命令解析器来处理机器人运动学的控制，命令解析器安装在机器人的控制器上，将 PLC 程序中机器人指令转发给机器人的路径规划。因此机器人控制器的所有运动学和安全相关功能都是由机器人控制器jingque执行，而不受 SIMATIC CPU 负载的影响。