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轴控制的标准化和模块化编程 (基于V18)
发布时间: 2024-04-24 14:55 更新时间: 2024-11-22 07:00
用户可以选择西门子提供的LAxis_DBAnyBased标准应用库,也可以自己编程来实现。由于要操作的轴有各种类型(速度轴、定位轴、同步轴),因此块的形参不能固定为某种TO类型,而是采用更为灵活的数据类型“DB_ANY”。在用户FB中创建Temp变量,数据类型为“REF_TO TO_SpeedAxis” 尝试将“DB_ANY”类型的变量赋值给这个参考变量 判断赋值结果不为空,则调用MC_Power
TO的数据结构具有嵌套性,例如速度轴是定位轴的一部分,定位轴是同步轴的一部分。当某个运动指令参数“Axis”的数据类型Zui低层级为“TO_SpeedAxis”时,允许使用高层级数据类型为“TO_PositioningAxis”和“TO_SynchronousAxis”的变量进行赋值。
然而当使用“DB_ANY”来传递值时,轴的类型必须和该指令要求的Zui低层级的类型一致,否则就要先做类型转换,如下图所示。总之程序处理还是有些繁琐的。从博途V18开始,新增了一种“REF_TO”数据类型,编程就大大简化了。以实现所有类型轴的使能为例,我们只需执行以下步骤:
此外,通过“REF_TO”还可以方便地访问TO的系统变量,例如读取一个轴的速度,这是以前单纯使用“DB_ANY”做不到的。
(注意:里面用到的SCL表达“^” (dereferencing)是读写指向的变量时必须使用的。)
按照用法规定,REF_TO只能使用FB的临时变量区,因此编程时需注意重新赋值。
对于TO寻址您还有什么建议?欢迎大家留言。
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