这个例子应用到了顺序控制的指令,实际操作起来真的是非常方便,程序循环控制也很流畅!
简易机械手结构图如图所示
简易机械手的控制要求如下:机械手要将工件从工位A移到工位B 处;
机械手的初始状态(原点条件)是机械手应停在工位A的上方,SQ1、SQ3均闭合;
若原点条件满足且SQ5闭合(工件A处有工件),按下启动按钮,机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。
动作图编程前理顺动作如何转移:
定义符号表:
硬件的接线图:
满足所有动作的程序如下:
这么多梯形图看着真是头晕目眩,接下来我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的,其实这个图没有那么多的并行分支,所以转移起来逻辑非常简单!