最小内存开销

在RTOS的设计过程中，由于成本限制，嵌入式系统产品内存的配置一般都不大，而在有限的内存空间内不仅要装载RTOS，还要装载用户程序。因此，最小内存开销是一个重要的指标，这是RTOS设计与其他操作系统设计的明显区别之一。

（3）系统响应时间

系统响应时间（System response time）：指系统发出处理要求到系统给出应答信号的时间，也就是从线程请求产生到线程完成之间的时间间隔，需要满足一定的时间约束。控制要满足一定的实时性要求，就是响应时间小于临界时间。系统响应时间由反应时间和处理时间两部分组成，反应时间指外部中断提交到CPU开始处理的时间，处理时间指CPU完成处理的时间。提高系统的响应时间，可以从缩短反应时间和处理时间两个方面入手。反应时间是电信号的传导时间，对于不同速度的处理器，这个时间相差不大。

（4）中断延迟

中断是一种硬件机制，用于通知CPU发生了一个异步事件。CPU一旦识别出一个中断，保存线程上下文后，跳至该中断服务程序（ISR）执行，处理完这个中断后，返回到就绪列表中具有最高优先级的线程执行。当RTOS运行在核心态或执行某些系统调用的时候，不会因为外部中断的到来而立即执行中断服务程序，只有当RTOS重新回到用户态时才响应外部中断请求，这一过程所需的最大时间就是中断禁止时间。

中断延迟（Interrupt latency）时间：是指系统确认中断开始直到执行中断服务程序第一条指令为止，整个处理过程所需要的时间。中断禁止时间越短，则中断延迟时间越短，那么系统的实时性也会越高。