被动柔顺

想实现机械臂的力控，又不想更改原有机器人的算法？最简单的思路就是在机械臂末端再安装一个机械弹性结构，通过机械臂的弹性来实现力控功能，这就是被动柔顺。

被动柔顺结构

这种方式优势明显，实现简单、成本低廉，对机械臂无特殊要求。缺点也很明显，力控精度无法保证。

大家在市面上很少见到这种，因为大多数的常见场景都对力的精度有要求。那这种方式，是不是一丁点儿用处都没有呢？

其实不然，用在一些对力控精度很低的场景就很合适，像擦桌子场景，就是个很不错的选择。

主动柔顺

主动柔顺，就是机器人利用力的反馈信息，采用一定的控制策略去主动控制作用力，具体分为直接力控与间接力控。

间接力控

间接力控既不是单纯地控制力，也不是单纯地控制位置，而是控制力与位置的相对关系。

简单来看，间接力控就是把弹簧结构改用了软件算法来实现，但其实它还是个「弹簧」。 

根据控制原理的不同，间接力控有导纳控制和阻抗控制这两种。两者最大的区别就在于导纳控制基于位置环，阻抗控制基于电流环。

直接力控

有些场景我们不需要考虑人机交互的安全性。比如典型的打磨场景，只需控制机器人以某个jingque压力下压某个表面，或者边移动边下压某个表面，就可以用到直接力控。

直接力控的原理其实就是个PID控制器，最主要的区别在于外力的获取方式上，主要有这几种：

1.基于电流环：通过电流反馈和辨识的动力学模型估计外力，优势是无需额外的传感器，缺点是力控精度差，如UR的get_tcp_force()指令，精度只有10N。

2.基于一维力传感器：通过在机械臂末端加装一维力传感器感知外力，适用于只需要控制一个方向力的场景。可提供足够的力控精度，且由所用一维力传感器精度决定，最多可做到0.1N，价格也相对能接受，一般小几千。

3.基于六维力传感器：通过在机械臂末端加装一个六维力传感器来实现。这种比一维力传感器的力控维度更多，精度甚至可达N。价格也更贵，最便宜的六维力传感器也需要2-3万。有些机械臂厂商为满足高精度打磨的需要，会在机械臂末端集成一六维力传感器，如UR-e系列、睿尔曼RM65-6F系列。这种方式精度很高，有的甚至可达N。

4.基于关节力矩传感器：只能是机械臂本体的关节带力矩传感器才可以使用。精度上比基于电流环的要高，比采用外置力传感器的方式低。如思灵机器人据称可做到0.5N，而非夕据称可做到0.1N。