用户编写的PLC程序就像我们电脑里的应用程序，它运行在Runtime System上，而Runtime System又运行在操作系统之上。由于Runtime System位于应用程序和操作系统中间，所以又被称为中间件（Middleware）。简单来说，你可以把中间件看成是由驱动程序、基本的函数库等等模块组成的软件系统。因为这些程序模块主要与硬件或者底层软件打交道，与用户关系不大，所以被组织成了单独的一块。这些软件呈现给用户的是函数调用接口，也就是说你只需要会使用就行了，不用操心具体怎么实现，因为这些是驱动工程师和算法工程师的活儿。当然，大多数时候你也看不到这部分的具体实现，因为它们是以编译后的二进制文件的形式提供给你的，根本无法阅读，你顶多能看到一些头文件，其中只是一些函数和变量定义，没有什么干货。在机器人软件里面，处于同样地位的还有ROS、OROCOS等。

1、开发层

      CODESYS Development System（具有完善的在线编程和离线编程功能）、编译器及其配件组件、可视化界面编程组件等，同时供用户可选的运动控制模块可使其功能更加完整和强大。

      IEC 61131-3 编辑器。CODESYS提供了所有IEC 61131-3所以定义的五种编程语言：如结构化文本（ST）、顺序功能图（SFC）、功能块图（FBD）、梯形图（LD）和指令表，此外还支持连续功能图（CFC）的编程语言。

      编译器：负责将 CODESYS 中的应用程序转换为机器代码并且优化可编程控制器的性能。当用户输入了错误的应用程序代码时，立刻会接收到编译器发出的语法错误警告及错误信息，让编程人员可以迅速做出相应纠正。用户可以不必改变编程方式，就可以使用不同的基于 CODESYS 编程的硬件装置（系统）进行工程开发。

硬件/现场总线配置器：针对不同制造商的硬件设备及不同现场总线协议，该部分负责在CODESYS中对相应参数进行设定。

      可视化界面编程：直接在 CODESYS 中即可实现可视化编程（人机界面HMI），系统已经集成了可视化编辑器。

      运动控制模块：运动控制功能已经集成在CODESYS中，形成了 SoftMotion(CNC)软件包。基于PLCopen的工具包可以实现单轴、多轴运动；电子凸轮传动；电子齿轮传动；复杂多轴CNC控制等。