pcsdk之订阅数据

1. 对于数据，总希望能够在对应状态发生变化的时候，C#端能自动获取，而非人为手动触发，例如下图的a100数据，数据改变时，C#端能自动获取最新状态。 

2. 对于以上需求，可以通过EventHandler来处理。即当有事件发生时，触发相关代码。

3. 代码如下

  private void subscribe_value()

        {

  rd = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1", "Module1", "a100");

            rd.ValueChanged += new EventHandler<DataValueChangedEventArgs>(rd_ValueChanged);

//添加对模块Module1下的a100数据的订阅，若数据状态发生变化，触发rd_ValueChanged

        }

private void rd_ValueChanged(object sender, DataValueChangedEventArgs e)

        {

            this.Invoke(new EventHandler(UpdateGUI), sender, e);

        }

        private void UpdateGUI(object sender, System.EventArgs e)

        {

            Num nTemp = (Num)this.rd.Value;

            this.textBox1.Text = nTemp.Value.ToString();

        }

4. 使用pcsdk，在C#与机器人建立连接后，执行subscribe_value()，添加订阅。此时只有在变量a100的值发生变化，触发对应事件