1.ABB机器人提供 PCSDK（DLL形式），可以方便的在c#等创建上位机，获取读写机器人数据。2.可以通过如下代码获取所有IO信号，controller.IOSystem.GetSignals(IOFilterTypes.All);3.若希望获取指定设备的信号，则可以通过方法的重载，加入指定Unit名字，如下controller.IOSystem.GetSignals(IOFilterTypes.Unit, "PN_Internal_Device"); 4． 完整代码如下：  SignalCollection signals = controller.IOSystem.GetSignals(IOFilterTypes.Unit,"PN_Internal_Device");         this.listView2.Items.Clear();         foreach (Signal signal in signals)                {       ListViewItem item = new ListViewItem(signal.Name);       item.SubItems.Add(signal.Type.ToString());       item.SubItems.Add(signal.Value.ToString());       item.SubItems.Add(signal.Unit.ToString());       item.Tag = signal;       this.listView2.Items.Add(item);                }                PC通过web远程控制机器人单轴运动

1.创建控制信号的web，具体参见2.创建AbsjOffs函数用来做单轴偏移，具体参见3.创建程序如下： 

其中
Jog_step设置每次步进的角度GetSysData tool_temp用来获取当前的工具，GetSysData wobj_temp用来获取当前工件坐标系4.打开网页，测试。