基于西门子集成的机器人库，可以方便拓展到更多的应用场景，为数字化转型，数据的互联互通，打通了关键的一环。

SIMATIC机器人库允许用户直接在TIA Portal 中对不同品牌的机器人进行统一编程，并使用 SIMATIC S7-1500控制器控制。

通过GSDML文件将带有控制器的机器人作为远程 IO 集成到 SIMATIC 控制器的硬件配置中，在机器人和 SIMATIC 控制器之间使用标准的 PROFINET 进行数据交换。

机器人在 PLC 程序中通过库提供的功能块进行寻址，该功能块符合通用的PLCopen 标准，可在 SIMATIC CPU 中集成的运动函数中查看。通过库中的功能块可以开启和监控机器人，并将点对点运动、直线运动等运动命令传递给机器人。

在机器人上使用了命令解析器（翻译器）来处理机器人运动学方面的控制，命令解析器安装在机器人的控制器上，将 PLC 程序中的相关指令转发给机器人并进行相关路径规划。因此机器人控制器的所有运动学和安全相关功能都是由机器人控制器jingque执行，而不受SIMATIC CPU 负载的影响。

用户在使用 SIMATIC 机器人库时具有以下优势：

通过 PROFINET 连接 SIMATIC CPU和机器人控制器等所有功能组件

机器人编程需要掌握 PLC 编程和机器人基础知识，现在编程可以通过SIMATIC 机器人库在博途中直接完成

机器和机器人的控制融为一体，使机器人可以完全融入机器的操作概念。即使是示教机器人，也可以通过 SIMATIC 控制器的人机界面（HMI）来完成，即手动移动到机器人位置并将目标点存储在 SIMATIC 控制器中

来自不同制造商的机器人可以被编程并统一操作，更换机器人品牌并不需要对现有 PLC程序进行大范围的更改，也不需要再对员工进行培训

SIMATIC 机器人库基于 “PLC统一机器人数据接口” 规范，该规范将在未来作为PROFIBUS 用户组织内的一个新配置文件提供。本规范定义了机器人控制器与PLC 之间的基本通信机制，还标准化了来自不同制造商的定义和机器人指令。

近期西门子机器人库发布了V1 Upd2版本，新版本添加了一些新功能，如：

MC_CallSubprogram_LRob，调用子程序

MC_StopSubprogram_LRob，停止子程序

MC_ReadDHParameter_LRob，读取DH参数

MC_ReadDigitalInputs_LRob，读取数字量输入

MC_ReadDigitalOutputs_LRob，读取数字量输出

例如，‘MC_CallSubprogram_LRob’功能的作用是：通过预先在机器人侧给定机器人相关子程序一个JobID号码，在博途程序块的输入参数“JobID”引脚传输相应的 JobID 来调用它，该函数就可以实现调用位于机器人控制器中的子程序，实现机器人自身的一些特殊功能。

西门子集成机器人库在史陶比尔成功应用

近日，史陶比尔推出面向西门子 TIA博途的“即插即用”解决方案。

借助uniVAL pi软件， 史陶比尔推出面向西门子TIA 博途通过 PLC 进行机器人编程的“即插即用” 软件解决方案。用户通过选择uniVAL pi 通信接口，可以在西门子TIA博途软件环境中安全、快速、高效地对史陶比尔机器人进行编程，无需掌握特定的gaoji编程语言。

史陶比尔各类机器人产品目前均支持 uniVAL pi配置的订购选项。在此配置下，对接 PLC 的通信接口均已开发完成。与面向常见可编程逻辑控制器开发的uniVAL plc 解决方案类似，用户仅需将机器人连接至西门子系统，便可通过 uniVAL pi 即刻进行机器人编程。PLC 和机器人编程在过去属于两个截然不同的世界，而现在PLC 编程人员可通过西门子 TIA 博途实现一站式操作。

机器人集成过程简化和调试速度的提升

借助 PLC 对机器人功能进行简易编程，无需处理接口问题或使用VAL 3 编程语言，整个过程省时省力

史陶比尔控制器将继续负责内部路径规划

史陶比尔新型 CS9 控制器全面的安全功能将继续发挥作用：安全功能通过独立的安全 CPU 来监测普通 CPU 的路径规划，并在超过设定参数值时及时进行干预。例如，当机器人即将进入被划定为安全区的工作区域时，优先级更高的安全CPU 将接管并停止机器人的动作

用户数据将集中存储在 PLC 中，无需再额外备份

史陶比尔借助全新的 uniVAL pi软件成功创建了先进的解决方案，满足不同工业环境下对简化机器人应用日益增长的需求。