齿轮啮合方式

基本要求：传动效率高，结构紧凑，与轮子配合。

方案一：外啮合。加工容易。在相同传动比的情况下占用空间比内啮合大。

方案二：内啮合。内齿加工比外齿复杂。在相同传动比的情况下占用空间比外啮合小。

8. 轮子形状

基本要求：与齿轮配合，运动稳定。

方案一：I型（指剖面形状），如下图，该方案占用空间较大，因为齿轮啮合需要另外安排，也导致重量增加。

工形轮子示意图

方案二：C型（指剖面形状），如下图，轮子内部的空间可以用来安排齿轮啮合。这样即可以节省空间，也可以使传动部分被包在内部，使传动环境的以改善。

C形子示意图

9. 轮子和轴的运动配合方式

基本要求：运动灵活、稳定，跳动小。

方案一：通过滚珠轴承纵向连接。结构较为平衡，安装空间较小，运转平稳，但要求轴的定位精度和加工精度较高。

方案二：通过滚珠轴承横向连接。运转平稳，对轮子的安装精度要求较高。

方案三：纵向用滚珠轴承连接，横向用止推轴承连接。运转最平稳，结构最紧密，但重量较大。

10. 轴安装

基本要求：安装后稳定，较高定位精度。

方案一：主轴通过固定板从本体内部固定，如下图。

内部固定主轴示意图

方案二：主轴嵌入固定板从本体外部固定，如下图。

外部固定主轴示意图