（2）控球结构

方案一：限球架。只能将球控制在一定的范围内，控球能力一般。

方案二：控球面。在控球面上控球能力较好，但抢球能力差。

方案三：控球面+限球架。方案一和方案二的综合，抢球能力和控球能力都较好，但实现复杂，导致结构体积要求更好，这对本已经非常紧张的体积来说是个难题。

4. 速度方向控制方式

基本要求：能简单容易地控制机器人速度和方向。

方案一：双电动机三轮。如下图，其中一个控制速度，另外一个控制方向。该方案减小了控制量，但在动作实现方面较为复杂。

三轮差动转向方式

方案二：双电动机双轮。如下图，两个电动机分别控制两个轮子，通过电路控制方向和速度。控制量比方案一稍多一点，也不复杂，传动简单。在电动机的安装上也较简单。

两轮差动方式

5. 驱动双轮的传动方式

基本要求：传动稳定，传动效率高，传动精度有要求。

方案一：链传动。没有精度。

方案二：一级齿轮传动。效率高，精度容易控制，机构简单。

方案三：多级齿轮传动。效率高，精度也较容易控制，但机构比方案而复杂很多。

6. 驱动带、带球装置的传动方式

方案一：链传动。没有精度，没有过载保护。

方案二：齿轮传动。效率高，精度容易控制，机构简单；但是没有过载保护。

方案三：同步皮带传动。效率较，精度较容易控制，机构简单；有过载保护。