智能小型足球机器人的本体一般分为二轮，三轮，四轮结构，为使部分读者便于制作，本文补充二轮机械结构制作。

方案一：全封闭式结构。如下图，该结构稳定，能承受的冲击大，但重量比较大，结构笨重，能耗大，安装容易。

全封闭式本体的示意图

方案二：半封闭式结构。如下图，该结构比方案一巧妙，也能承受一定的冲击，而且重量轻，有很大的电池安装空间，但安装较为复杂，而且电动机可能在碰撞过程中受冲击。该结构为分布式，可以自由更换某些部件，改进非常方便。

半封闭式本体的示意图

以下为智能小型足球机器人二轮机械结构的分块介绍。

1. 固定板

基本要求：起框架的作用，要求结构稳定，能受一定的冲击。

方案一：整体。结构稳定，但重量大。

方案二：镂空、挖空。结构稳定性比方案一小，但可以达到需要的稳定度，而且挖去不影响结构稳定性的部分，可以使智能小型足球机器人的重量尽量轻。

2. 支撑架

基本要求：能承受1.0kg的力，仍有一定的滚动能力，还有稳定结构的功能，是构架的一部分，前后支撑点基本在一条线上（能容易走出一条直线）。

方案一：用万向轮(现在的系统采用的支撑方式)。运动灵活，但不够稳定。

方案二：用微型轴承。该结构使小型足球机器人在转弯时摩擦阻力加大.(注:因为只能在一个方向上运动的原因)

3. 控球结构

基本要求：限球、控球、缓冲。

（1）控球面个数

方案一：单面控球。如果球在后面的话，必须转一周才能拿到球，这样对控制是个高要求，因为转一周后，球就不一定还在原处，这样抢球的难度就加大了。

方案二：前后面双面控球。对控制策略的要求降低了，增加抢球的灵活性，但电池空间进一步减小，在电池选择上更加苛刻。