伺服系统的组成

伺服系统构成

伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。它由位置检测部分、误差放大部分、执行部分及被控对象组成，如图所示。具体分为以下几个组成部分：

①负载；

②机械传动机构（直接刚性轴连接、丝杠、减速机、同步齿形带等）；

③电机（步进电机和伺服电机）；

④抱闸（电机内部、外部）；

⑤反馈元件（各种类型的编码器或传感器）；

⑥驱动器（电流以及速度的开闭环控制）；

⑦运动控制器（运动方式、位置控制）；

⑧供电电源（强、弱电源）；

⑨限位开关（硬限位）；

⑩人机界面。

通常情况下，运动控制单元与位置控制单元是一体的，也就是说，位置控制是在运动控制单元中实现的，比如西门子（Siemens）运动控制器Simotion、TCPU。

下图所示为西门子整个运动控制系统的装配图。其中，运动控制器（如Simotion控制器或者是PLC）通过Profibus对伺服驱动器进行控制，Drive-CLiQ是伺服驱动器的控制单元、整流单元、电机模块以及编码器进行数据交换的电缆。驱动器与电机的接线包括动力电缆与编码器信号电缆 。

Siemens Simotion function manual伺服系统实物连接图