一.工具(Tool)操作

工具(Tool)也是 Machine，因为有些工具有关节运动，Tool 上可以定义 TCP。

1、重设基准坐标(Base Frame)

1.1、在 Motion 库中加载定义好的工具；

1.2、在左边树上右键工具，然后点击弹出的“Translation BaseFrame ”菜单；

1.3、在三维窗口中显示手动移动坐标，借助移动操作窗口，完成对 Base Frame的重设。

注意：当工具加载到机器人法兰上时，手动坐标会显示不在正常位置，需要先将工具脱离机器人：鼠标在树上点击工具，按住鼠标不放，拖到 Machine List菜单上，会提示脱离成功。

2、增加工具坐标系 TCP

2.1、在运动机构里鼠标点击“增加 Tool Point”按钮；

2.2、鼠标点击，激活捕捉圆弧，然后在工具末端点鼠标点击圆弧，生成 TCP，

然后关闭智能捕捉圆弧按钮。

3 、设置工具坐标系 TCP

3.1、增加 TCP 后，会在工具树下出现新的 TCP 项，鼠标右键，弹出设置对话框；

TCP 设置对话框：

Name：当前选中 TCP 的名称；

Brand：在下拉框中选择当前要保存的机器人品牌；

Position：选中 TCP 的当前世界坐标值，可手动修改；

Move：可在下拉框中选择对象：“TCP Frame”或者“Base Frame”点击“Set”按钮即设置成功；

3.2、移动 TCP 位置，和移动 Base Frame 一样，选择 Translation 菜单，出现手动操作坐标，对 TCP 进行移动。

4 、装载、卸载工具

装载工具：

4.1、在资源树下，选择要装载工具的机器人，右键，在弹出的列表中点击“AddFlange Stack Point”（添加后才能添加工具），添加后机器人法兰盘末端会出现如图的坐标（红线方向为 X 轴，蓝线方向为 Z 轴）；

4.2、按照 5.1.1“重设基准坐标”中的步骤调整工具的 Base Point，使其方向和机器人法兰盘末端的坐标一致，即可正常装配工具；

4.3、在资源树中，左键点击并按住不放工具图标，将其拖动到资源树中要装载工具的机器人层下，即会弹出“绑定工具成功”的对话框，点击确定，即装载成功。

卸载工具：

在资源树中，左键点击并按住不放工具图标，将其拖动到资源树中 Machine List层下，就会弹出“卸载工具成功”的对话框，点击确定，即卸载成功。

注意：在对工具上的 TCP、Stack Point 进行手动移动调整时，都要首先卸载工具。