埃夫特机器人码垛功能使用一．垛盘信息设置1.码垛首页点击“编辑”按钮，进入编辑第一页；2.编辑第一页“1.码垛盘坐标系设置”中，点击下拉框，选择码垛盘坐标系，并点击“激活”。在“2.基础设置”中，输入码垛盘中工件的排列矩阵的相关信息，完毕后点击“下一步”。3. 先将机器人移动至码垛盘中第一层第一个工件的码垛进入点位置，点击“3.码垛进入点设置”中“记录”按钮；根据路径需要设置“4.过渡点设置”中的生效的点，这些点的位置是相对于工件点的偏移来确定的；设置完毕后点击“下一步” 4.示教点P1为码垛第一层的第一工件放置点，位于工件矩阵第一层的第一行第一列，将机器人移动至该工件点后，点击“记录”进行示教；5.选取下一示教点 P2，P2 为第一行最后一个工件放置点，将机器人移动至该工件点后，点击“记录”进行示教；6.选取下一示教点 P3，P3 为第一列最后一个工件放置点，将机器人移动至该工件点后，点击“记录”进行示教；7.选取下一示教点 P4，P4 为第二层中位于 P1 正上方的工件放置点，将机器人移动至该工件点后，点击“记录”进行示教；8.点击“计算/保存”按钮完成码垛盘信息设置。二．rpl 程序中调用码垛功能1.常用码垛指令介绍1）码垛函数pallet.update(int palletID, int palletMethod, int piecesID)参数说明：floorID： 码垛盘编号，palletMethod： 0 为码垛，1 为取垛piecesID： 工件的 ID，具体为（列号 － 1） ＋ （行号 － 1）×每行列数。功能：用于更新当前工件点的位置信息。3）常用变量变量名说明pallet.enterPalletPos码垛的进入点pallet.approachPos1当前工件点的接近点 1pallet.approachPos2当前工件点的接近点 2pallet.overPiecePos1当前工件点的上方点 1pallet.overPiecePos2当前工件点的上方点 2pallet.piecePos当前工件点pallet.maxPieces当前垛盘中的工件点的数量pallet.maxPallets有效垛盘的数量2.程序示例 1. 工件编号 pieceid 为 12. 设置标签 aaa3. 更新 1 号垛盘，码垛操作时工件编号为 pieceid 的相关位置信息（包括接近点、上方点、工件位置）4. 移动到码垛进入点5. 移动到当前码垛工件点的接近点 16. 移动到当前码垛工件点7. 等待 5 秒8. 移动到当前码垛工件点的接近点 19. 移动到码垛进入点10. 工件编号 pieceid 加 111. 开始判断，判断工件编号是否已经超出本码垛堆的最大序号12. 判断成立，转到标签 aaa13. 结束判断