（1）系统有手动、自动运行两种运行方式。

（2）自动运行方式：运料系统按下自动运行启动按钮小车应先回到A点卸料，4s后右行到B点装料，装料时间为6s，装料结束返回A点卸料，卸料结束再到B点装料，如此循环，直至按下停止按钮，小车正常运行到卸料结束后停止下一循环。在自动运行状态下按下启动按钮无效。（小车的左、右行由电机1直接控制；漏斗由电动机2控制）

（3）手动运行方式：按下右行手动按钮小车右行到达右限位时小车停止；按下左行手动按钮小车左行，到达左限位时小车停止。在自动运行时，按下手动按钮则退出自动运行方式进行手动操作。

（4）当系统按下急停按钮、电动机过载、限位开关损坏到达极限位置（小车正常运行时不会碰到极限开关）时系统应停止运行，且要有故障报警指示灯（以2HZ的频率闪烁）。按下故障解除按钮后系统方能继续运行。

根据控制要求，列出I/O分配表如下：

编程元件

编程地址

说明

输入元件

I0.0

手动模式

I0.1

自动模式

I0.2

自动模式启动

I0.3

自动模式停止

I0.4

手动右行

I0.5

手动左行

I0.6

急停

I0.7

电机1过载

I1.0

电机2过载

I1.1

故障解除

I1.2

左限位

I1.3

左极限

I1.4

右限位

I1.5

右极限

输出元件

Q0.0

左行

Q0.1

右行

Q0.2

装料

Q0.3

卸料

Q0.4

报警灯

出于可靠性和安全性方面考虑，急停信号和两台电机的过载信号，两个极限开关外部接常闭触点，其余信号都是接常开触点。

根据要求，编写程序如下：

主程序如下：

手动子程序如下：

自动子程序如下：