本文主要介绍SIMATIC产品家族中有关CAN/CANopen/J1939协议的解决方案。

CAN协议起源于汽车行业，在工业领域，尤其是基于CAN的CANopen协议在一些驱动控制领域中也有比较多的应用。SAEJ1939协议是以CAN为底层协议，用于大型货车和重工机械车辆应用领域。

CAN/CANopen应用的领域包括：

机械工程，汽车

AGV ，物流

风电

包装…

西门子支持CAN/CANopen的产品主要包括ET 200SP CM CAN和PN/CAN Link模块，均支持以下模式：

CAN 透明 (2.0 A/B)CANopen ManagerCANopen Slave

另外新版本的固件还支持"简单从站功能"，通过此功能，CAN模块能够与不完全符合CiA小组制定的CANopen标准的CANopen设备一起使用。ET 200SP CM CAN模块基于ET 200SP的CM CAN通信模块安装在ET 200SP站点上，向上可通过PROFINET与PLC控制器通信，或直接安装在ET 200SP CPU后面工作；向下连接CAN/CANopen网络。

作为CANopen管理器，在CANopen网络中最多支持60个CAN节点。

ET 200SP CM CAN连接示意图：

ET 200SP CM CAN订货号：

6ES7137-6EA00-0BA0

配置例程和手册：

https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109779316中文手册：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109778981/zh

PN/CAN LINK模块

SIMATIC PN/CAN LINK作为网关，用于将PROFINET网络连接到CAN或 CANopen现场总线并进行数据交换。

PN/CAN Link作为IO设备与上层PLC控制器通信，向下连接CAN/CANopen网络，用户可实现与多达 126 个CAN 节点进行通信。
PN/CAN LINK集成一个内部PROFINET交换机，可将其无缝集成到 PROFINET 网络中。
通过TIA博途编程，支持：

SIMATIC S7-1200/1500

ET 200SP CPUOpenController控制器

PN/CAN Link连接示意图：

PN/CAN Link产品订货号：

标准版

6BK1620-0AA00-0AA0

SIPLUS extreme版

6AG1620-0AA00-7AA0

SIPLUS extreme轨道版

6AG2620-0AA00-4AA0

（SIPLUS：支持在极端环境下应用）

配置例程和手册：

https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109751077中文手册：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109746744/zh
PN/J1939 Link模块

PN/J1939 Link模块是一款紧凑型网关，连接PROFINET和SAEJ1939总线。PN/J1939 Link作为IO设备与上层PLC控制器通信，向下连接J1939总线。

PN/J1939 Link 代表一个ECU(Electronic Control Unit)，并包含一个CA(Controller Application)：

可访问J1939网络上最多30个ECU

可访问J1939网络上最多253个CA

PN/J1939 Link 70mm宽，安装于标准导轨，通过RJ45连接PROFINET；通过sub D9(母头)连接SAEJ1939总线。
PN/J1939 Link连接示意图：

通过PN/J1939 Link将 PROFINET连接到J1939 网络。PN/J1939 Link和PLC之间的周期数据交换通过IO映像，非周期数据可以通过读写数据记录的方式。

通过TIA博途来编程，有相应的GSDML用于配置，支持SIMATIC S7-1200/1500, ET 200SP CPU, OpenController控制器。