通过前面几期的学习，大家对机器人库相关指令和操作画面有了一定的了解，本文我们终于正式进入编程环节，通过机器人库在线编程来操作机器人。

众所周知，西门子的Amesim, Star-CCM+, Plant Simulation, Process Simulate, MCD等仿真软件在不同领域都取得了不错的效果。西门子的机器人库也不例外，同样适配于西门子数字化解决方案，通过以下数字孪生方案，可以完全仿真机器人程序，在PC上就能完成调试，与真实调试相比只差一根插在真实PLC上的网线而已！无需真实机器，就可以上手操作并且相对真实调试更快，更安全以及成本更低。

今天的在线编程课程我们也采用数字孪生的方式，主要采用了以下软件和技术：

TIA Portal V17：PLC程序的编写，连接PLC必备的软件WinCC：示教器仿真，用于人工操作或控制机器人例如机器人选择，机器人点动，点位示教，路径编辑等一系列操作PLCSIM：PLC仿真，用于验证程序逻辑以及收发机器人控制报文MCD：机械臂仿真，用于直观的展示机器人每个关节的运动，从而直观的验证机器人的运动轨迹是否理想SIMATIC ROBOT LIBRARY：机器人库，用于连接PLC与机器人，实现控制机器人的动作与路径

本次练习分为两部分，第一部分如下图左边表格所示为机器人点位的示教，第二部分则是如下图右侧所示，利用示教的点为机器人创建一条路径并设置相关参数。

练习一 操作要点

1. 机器人使能，并用触摸屏上的MOVE指令，把机器人移动到相应位置。

2. 找到使能页面中的Home子页面，保存起始点。3. 相同的操作，来到点位列表，把相关所有点坐标录入到机器人中。

练习二 操作要点

最终成果：