一、跳过条件指令

SKIP CONDITION预先指定在跳过指令中使用的跳过条件（执行跳过指令的条件）。

注意事项

跳过条件指令的作用范围：在程序执行结束(End)，或者执行下一个跳过条件指令之前有效。

二、移动附加指令
1跳过指令Skip,LBL [n]

机器人向目标位置移动的过程中，SKIP CONDITION满足时，机器人在中途取消动作，程序执行下一行的程序语句。SKIP CONDITION不满足的情况下，在结束机器人的动作后，跳到目的地标签行LBL [n]。

2高速跳过Skip,LBL,PR

2.1 功能介绍

当SKIP CONDITION条件满足时的机器人的位置存储在指定的PR寄存器中。

当SKIP CONDITION条件满足时，由数字伺服控制，以电机的最大扭矩迅速地停止机器人。

注意：在SKIP CONDITION条件不满足时，不会有任何位置资料存储到PR[n] 中。

案例1：RI为OFF，跳转条件不满足的情况下，不会将当前位置赋给PR1，PR1中保持原有值0

案例2：RI为ON时，跳转条件满足的情况下，会将当前位置赋给PR1，且机器人会在P4和P6点运动，如果在执行P5点运动的过程中，条件满足，则机器人会中断P5点的运动，转去执行程序6去P6点。

2.2 使用方式

在动作附加指令的菜单，选择Skip,LBL,PR，指定标签LBL、位置寄存器PR及位置的存储格式(直角坐标格式/关节坐标系格式）。

Skip，LBL[10]，PR[5] = LPOS（JPOS）

2.3 注意事项

位置读取误差

程序的动作速度越慢，跳过条件的位置读取精度就越高。（作为一个大致标准，在动作速度约为 100mm/sec 的情况下，产生1.5mm 左右的误差。误差与速度成比例。）

动作速度限制

为了缓和跳过条件成立时的停止的冲击，附带高速跳过附加指令的动作设有上限速度。上限速度已对每个机器人机型进行调整，示教速度超过此值时，速度限制自动地发挥作用。此时，在动作开始时会显示如下警告。

MOTN-560 高速Skip 速度限制（G:群组编号）

三. 问题

一个跳过条件指令可以对应多个跳过指令或高速跳过指令吗？

可以，可以看到当条件满足时会直接去P7点