机器人和自动化模拟

Process Simulate机器人和自动化虚拟调试支持生成各种模拟和调试。

其技术范围包括特定于焊接的应用、工厂车间系统调试、各种机器人的应用、制造特征管理和路径规划的向导和自动化工具。机器人和自动化虚拟调试使用下一代机器人技术，通过模拟和下载到各种机器人控制器的特定方法来确保完整的系统合规性。

机器人和自动化虚拟调试规划环境支持各种行业标准的OLP（Off-Line Programming，离线编程）控制器和基于ROSE和.NET功能的开放式架构，适用于高度配置的环境。

Process Simulate调试让用户能够简化从概念设计到车间现有的制造和工程数据。它为用户提供了参与生产区/电气（机械和电气）实际调试的各个学科的通用集成平台。它使用了OPC和实际的机器人程序，可以使用真实硬件来仿真真实的PLC代码，从而实现非常真实的虚拟调试环境。

设备应用仿真

Process Simulate支持使用被称为设备的组件层次结构。从这些节点添加、移除或改变它们的位置时总是需要设置建模。在更新eMServer（或保存在Process Simulate Standalone中）之前，必须先完成对设备结构的更改（结束建模）。这意味着如果已添加或从设备层次结构中删除了子级，则必须在更新eMServer（或保存在Process Simulate Standalone中）之前执行结束建模和重新加载组件功能。

用户可以从多个设备对象中构建复合设备。复合设备类似于常规设备—它们由链接、关节和坐标系组成。常规设备和复合设备都可以使用大多数运动对话框构建。

它们之间的主要区别包括以下几个方面。

复合设备的关节处可以移动子组件，但不能移动实体。

复合设备可以嵌套，常规设备不能。

复合设备的关节可以通过“联轴器”相互连接。

可以在嵌套设备之间创建附件。与常规附件不同，这些附件与原型一起保存。

注意：附件父项必须是PLMXML设备的链接几何图形或JT设备的链接对象。

复合设备的关节、链接和坐标系始终与单个节点（设备的根节点）关联。注意该节点不一定是设备的根节点。

要创建复合设备，需建模此节点并使用常规的运动学编辑器来创建链接和关节。通过该链接属性对话框可以选择链接的几何形状。对于复合设备，只能选择子组件，而不能选择实体。

可以通过为“设备”的根节点和子节点构建运动学来创建嵌套设备，并且可以使用“关节功能”对话框连接嵌套设备的关节。例如，嵌套式设备可用于制造由多个相同夹具组成的夹具。复合设备的运动数据与几何数据分开存储，因此可以从CAD中更新几何体而不会丢失运动特性。在设备中也可以使用JT运动作为叶节点。为嵌套复合设备定义的姿态包含根设备的关节和子设备的所有关节。

Simulation Unit PNIO 仿真

Process Simulate支持与可编程的Simulation Unit PNIO设备的直接连接，最多可模拟256个PROFINET I/O（称为PNIO）设备。如图1-1所示。

快速模拟在Process Simulate连接中起到非常重要的作用，它对模拟PROFINET网络通信中的安全设备特别有用。

Tecnomatix的解决方案主要包括以下模块。

Process Designer：制定流程的基础。

Process Simulate：对工程研究进行深入仿真和优化。

eMServer-3D架构提供了这两个构建模块的集成功能。第一阶段，它使Process Simulate可以与Process Designer中的工作流相关联地创建流程和资源的结构。因此，eM-Planner、PERT、甘特图、表格视图或变体等描述项目进展的工具，可用于构建与真实制造流程相对应的大型复杂流程结构。

第二阶段，这些结构可以在3D模拟过程中详细描述。因此，通过eMServer-3D连接，用户只需要在研究中添加所有相关零件、资源和操作来定义检查范围，并在Process Designer中启动Process Simulate。

焊接设计

焊接设计实现了焊接设计过程，同时考虑了空间收缩、几何限制和碰撞等关键因素。可以使用机器人可达性测试、多截面和焊接点管理工具等强大功能来创建虚拟单元并优化焊接过程。

焊接设计包括以下内容。

往返于各种CAD/CAM系统的双向数据传输。

三维可视化。

静态和动态碰撞检查。

2D和3D横截面。

焊接点的导入、集成和管理。

机器人、焊枪和组件模型库。

机器人和设备的运动学建模。

模拟部分的流动和机械操作。

机器人点焊、连续焊接。

外部TCP（工具坐标系中心）和TCP。