在开发ROS功能包前需要先搭建一个开发环境，ROS功能包的编译等系统工具ROS已经有提供，只需要给自己一个写代码的环境就可以。

最简单的环境可以直接使用文本编辑器写代码+终端编译代码，这种方法的弊端是缺少自动补全或者语法检查之类基础功能，开发效率不高。因此人们更倾向于使用一些集成开发环境（Integrated Development Environment，IDE）软件作为开发环境。

ROS并没有指定使用某一款特定的IDE，在官方的推荐列表中有十多款软件可选，这里推荐使用的是微软的VSCode（Visual Studio Code）及其提供的插件作为后续的开发环境。

在Ubuntu中，安装VSCode最简单的方式是通过软件中心来安装，搜索“vscode”，单击“Install”按钮即可安装，如图所示。

Ubuntu操作系统中使用的是deb格式的软件安装包，下载时选择deb格式单击“Save File”按钮保存即可，下载完成后可以通过dpkg命令手动安装。例如将软件安装包下载在当前用户的Downloads目录下，那么执行sudo dpkg -i ~/Downloads/文件名即可安装。

通过软件商店或者安装包的方式安装完成后，在终端中执行code即可启动VSCode，由于后续要频繁地使用到VSCode，这里建议将它固定在左侧程序坞（Dock）栏中以方便使用。

下图所示是VSCode的界面，单击右上角的“File”→“Open Folder”，选择第2章中创建的工作空间“catkin_ws”目录，然后单击“OK”按钮。这样左侧的Explorer栏中就有了catkin_ws工作空间的目录。

打开src目录中的CMakeLists.txt文件，这个文件应该是像普通文本一样显示的，没有语法关键字高亮等特性。这是由于VSCode中语言的支持是通过插件来实现的，插件是独立于VSCode之外单独安装的。为了能够实现语法高亮、自动检查等功能，需要在VSCode中安装相应的插件。

VSCode中的插件可以通过左侧一栏中的 按钮安装，单击展开后会有一个搜索框，在本书涉及的ROS开发中主要会用到以下几个插件：C/C++、Python、CMake Tools和ROS。如图所示，搜索插件名称，单击选中插件，在详情页单击“install”按钮即可完成插件的安装。

通过以上几个插件，在VSCode中就可以实现语法高亮显示、自动补全等操作，这些功能会极大地提升开发的效率。