伺服系统的控制环结构

位置环 -> 速度环 -> 电流环

控制环结构中直接体现伺服系统有三环参数监控中必须覆盖到“位置环 -> 速度环 -> 电流环”实际速度：电机实际运行速度（编码器反馈）命令速度：控制器发送的指令速度（控制器指令）额定转矩：电机电流工作状态（是否有过载）位置偏移：命令位置与实际位置的差值（体现电机跟随性）控制环结构和监控参数三要素： 位置 - 速度 - 电流

下面分别从实际应用的角度来解析为什么这些参数可以体现系统性能

1：电流（电机电流即电机转矩）

电机都会配有下图，电机转速转矩曲线图a: 电机有“最大转矩”&“额定转矩”，在实际应用工作点必须在范围之内b: EMF的影响，在额定转速以上电机转矩直线下降，无法满足大多数的应用c: 伺服电机具有过转矩性能，一般在300%-400%左右，若超过则会报警过载

2：速度 （速度环环的调试是伺服系统中最重要的）

在许多应用中速度环如果调试很完美，位置环几乎不需要调试a: 以下左图为速度环刚性太软，实际速度跟随较慢b: 以下右图为速度环刚性太强，速度有明显的过冲

3：位置（位置体现了实际应用中，负载到位的情况）

a: 以下左图位置环刚性太软，应用中可能出现蠕动的现象，缓慢的靠近目标位置，影响实际工作中的效率，因为大多数应该都是一个工位到位后才能执行下一步

b: 以下右图位置环刚性太强，应用中可能出现实际负载快速移动到目标位置，但负载会在目标位置来回震荡，来回几次之后稳定停下，这样的情况一样会影响节拍，最严重的可能会加快机械的劳损

在这里介绍了在伺服调试过程中，哪些参数能直接反映出伺服当前的工作状态，但在实际应用过程中还需要配合不同的负载情况（惯量，转矩，转速等），通过不断的实际经验来调试好伺服系统。