PID功能用于对闭环过程进行控制（有反馈的）。PID控制适用于温度，压力，流量等物理量，是工业现场中应用最为广泛的一种控制方式，其原理是，对被控对象设定一个给定值，然后将实际值测量出来，并与给定值比较，将其差值送入PID控制器，PID控制器按照一定的运算规律，计算出结果，即为输出值，送到执行器进行调节，其中的P,I,D指的是比例，积分，微分，是一种闭环控制算法。通过这些参数，可以使被控对象追随给定值变化并使系统达到稳定，自动消除各种干扰对控制过程的影响。

二.有两种方式选择 PID 的指令版本

方式一

方式二

这里使用第二种方式。

组态

（1）

这里设置CPU启动后PID的模式

非活动：不运行PID调节

预调节：控制器初步自动寻找PID参数

jingque调节：控制器jingque自动寻找PID参数（先预调节才能jingque调节）

手动模式：控制器按照预设值固定输出

自动模式：控制器根据PID参数调节被控对象。

如果控制器输出和反馈值成反比，勾选反转控制逻辑

（2）

（3）

Input:已经转换的输入（一般填工程量）

Input_PER:没有转换的（一般填数字量）

（4）

（5）

（6）

输出值的范围设定，在上限和下限范围内，用百分比表示

这里参数是PID默认参数，可通过勾选启用手动收入，改变参数

PID参数除了在组态里面修改还有以下方法

组态完成后调用PID块

（1）

PID仿真只有1500才能使用，1200不可仿真

下来以被控系统仿真块（LSim_PT3）来做PID调节

该块的算法

1. 打开PID调试

2.启动预调节（自动寻找PID参数）

设置好参数后，进入PID调试界面，点击开始采样

启动预调节的必要条件：

1.已在循环中断 OB 中调用 "PID_Compact" 指令。

2.ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE

3.PID_Compact 处于下列模式之一："未激活"、"手动模式"或"自动模式"。

4.设定值和过程值均处于组态的限值范围内。

5.| 设定值 – 过程值 | > 0.3 * | 过程值上限 – 过程值下限 |

6.| 设定值 – 反馈值 | > 0.5 * | 设定值 |

3.

上传PID参数，是将新的PID参数上传为默认参数

转到PID参数，可以查看或者修改

PID参数：

当调节完成后，状态栏显示系统已调节

可在进度栏查看调节的启动预调节的必bai要条件：

已在循环中断 OB 中调用 "PID_Compact" 指令。

ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE

PID_Compact 处于下列模式之一："未激活"、"手动模式"或"自动模式"。

设定值和过程值均处于组态的限值范围内。

| 设定值 – 过程值 | > 0.3 * | 过程值上限 – 过程值下限 |

| 设定值 – 反馈值 | > 0.5 * | 设定值 |进度

控制器在线状态：目前设定值 输入值 输出值

上传PID参数:是将新的PID参数上传为默认参数

转到PID参数，可以查看或者修改PID参数

控制器状态：当前PID模式 （勾选手动模式 启动手动模式 ）

点击START PID_COMPACT按钮开始自动模式

4. 在预调节结束后，可以开始jingque调节

启动jingque调节的必要条件：

1）.已在循环中断 OB 中调用 "PID_Compact" 指令。

2）.ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE

3）.PID_Compact 处于下列模式之一："未激活"、"手动模式"或"自动模式"。

4）.设定值和过程值均处于组态的限值范围内。

5）.| 设定值 – 过程值 | < 0.3 * | 过程值上限 – 过程值下限 |