实现功能

1、速度控制和扭矩控制可以自由切换。

2、速度控制时，做主驱动带动另外一台电机，做扭矩控制时，做负载。

二

接线

调节型电源模块：X24和X21的24V必须接线。

调节型接口模块：X121的1和2的温度必须接到电源模块的X21的1和2，如果不接温度线，会报警F6261和F6260,Infeed 进线温度太高，X124的电源接24V。

CU320控制单元的X124接24V。

Driver_CLIQ电缆

三

组态过程

1、首先利用博图给CU320-2 PN设置IP和设备名称，否则用在线查找CU320-2 PN时，控制单元前面会有？接收项目到PC文件中。

2、在线“自动配置”，选择“servo”。

3、离线配置infeed模块，红色框内必须取消勾选，否则Infeed运行不起来，会报F30003欠电压故障。

4、离线配置驱动单元。

5、报文如下：CU报文设置和不设置没有关系，可以设置成390报文，扩展报文对应750报文。Infeed用FB288控制。

6、750报文作为102的扩展报文，需要把报文字关联到相应的控制字上：

控制字PZD1~6 为102报文

控制字PZD7~9 为750附加报文

PZD7 附加扭矩  传递给P1511.0 附加扭矩 给 r2050.6

PZD8 扭矩上限  传递给P1522.0 扭矩上限 给 r2050.7

PZD9 扭矩下限  传递给P1523.0 扭矩下限 给 r2050.8

实际扭矩设定值=P1511*P1512，所以P1512一定要设置成100，否则扭矩设定值=0

7、状态字反馈设定：

状态字PZD1~10 为102报文

状态字PZD11 为750附加报文反馈

r80 实际扭矩  传递给PZD11

四

博图编程

1、功率单元控制

额定转速500  额定扭矩300

2、报警代码

扭矩设定了20NM，飞车了，超出最大转速6500rpm，报F7901，如果不想电机转速这么快需要限速，P1082最大500rpm，超速则报警

下面错误是附加转矩没有给到P1511等，当切到扭矩时，扭矩设定值为0，所以报警