伺服系统的组成伺服系统构成伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。它由位置检测部分、误差放大部分、执行部分及被控对象组成，如图所示。具体分为以下几个组成部分：①负载；②机械传动机构（直接刚性轴连接、丝杠、减速机、同步齿形带等）；③电机（步进电机和伺服电机）；④抱闸（电机内部、外部）；⑤反馈元件（各种类型的编码器或传感器）；⑥驱动器（电流以及速度的开闭环控制）；⑦运动控制器（运动方式、位置控制）；⑧供电电源（强、弱电源）；⑨限位开关（硬限位）；⑩人机界面。通常情况下，运动控制单元与位置控制单元是一体的，也就是说，位置控制是在运动控制单元中实现的，比如西门子（Siemens）运动控制器Simotio

驱动器驱动伺服电机，特别是永磁同步伺服电机时，必须要准确输入电机参数。伺服电机的参数可以分为参考数据、物理数据、散热数据以及电气数据，如表所示。伺服电机的重要数据下面主要介绍电机的转矩—速度特性。电机的转矩输出能力主要受到热量、机械以及电磁边界条件等因素的影响。通常情况下，认为电机线圈的最高平均温度为140℃。对于自冷电机，一般允许的最高环境温度是40℃，所以通常将线圈的温升定义为两个挡次，即100K与60K，如图2.1中两条S1曲线所示，不允许电机长期运行在S1（100K）的曲线之上。可以看出，电机的输出扭矩会随电机转速的上升而下降。如果是间隙性工作，即在10min内或者在1min内（小电机

从电压类型上分，伺服电机可以分为直流伺服电机与交流伺服电机，交流伺服电机又可以分为同步伺服电机与异步伺服电机。通常情况下，对于功率在30kW以下的应用场合，建议使用同步伺服电机；而对于大功率应用场合，常用异步伺服电机。，时长15:44同步电机与异步电机同步电机结构紧凑，相同功率或尺寸的同步电机扭矩比异步电机大60% ，转子转动惯量低，可以满足高动态特性控制，同时在相同的扭矩输出条件下冷却功率较小。另外，在转子的温度特性上同步电机也与异步电机有很大区别，例如，当速度在2倍的额定转速下时，同步电机在转子上所消耗的功率比异步电机明显低；而在2倍额定转速以上的转速范围内，在无负载的情况下，同

伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）任意变化的自动控制系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置能被控制得非常灵活、方便。为了实现jingque的速度与位置控制，电机是重要的影响因素。目前市场上的伺服电机种类繁多，而且同种类型伺服电机的电气参数相差很多，因此建议控制伺服电机使用与其配套的伺服驱动器，否则可能会给调试带来困难，如电机参数的识别方式、电机的转动惯量、编码器的接收方式等都可能出现问题。伺服电机又叫执行电机，或叫控制电机。在自动控制系统中，伺服电机是一个执行元件，它的作用是把信号（控制

电机在其固有频率下运行会产生振荡。当然，其固有频率会远远高于最大频率，但是在安装了机械设备后，整个系统的固有频率就会发生改变，很有可能会出现在电机最大转速范围内，因此很可能会使系统不稳定。另外，电机应该尽量安装在坚硬的平台上，否则额外的弹性可能会给电机带来振颤。在装配过程中需要注意以下条件：①机械传动成分（齿轮箱、联轴器、传送带等）；②安装平台的硬度；③电机根部与法兰安装的硬度；④电机本身重量；⑤负载量与电机转动惯量比；⑥电机与机械系统的阻尼特性；⑦安装类型与位置（IM B14、IM V18/19、IM B35）；⑧电机的重量分布，如轴高、轴长等。 选择电机的基本原则选择电机时，有以